Wörtlich bedeutet das griechische Adjektiv εσωτερική [γνώση] „das innere, innerliche, verborgene, geheime Wissen“ und „zum inneren Kreis gehörig“ (esôteros – das Innere). Das Wort „Esoterik“ bezeichnet traditionell und nach seiner Etymologie demnach eine Geheimlehre, die nur Eingeweihten zugänglich gemacht wird; im Gegensatz dazu bezeichnet der Begriff der Exoterik eine offene und für jeden zugängliche Lehre. Im heutigen Sprachgebrauch wird die Bedeutung des Wortes aber meist übergangen, und das eigentlich Exoterische wird esoterisch genannt.
Esoteriker verstehen meist Esoterik als die auf das Innere bezogene Lehre, also auf seelische, spirituelle Ursachen. Exoterisch sind nach dieser Deutung Betrachtungsweisen, die sich auf die fünf Sinne des Menschen und den Verstand konzentrieren und spirituelle Ursachen ablehnen.
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